ORB - SLAM 알고리즘 ORB - SLAM 2 추적의 국부 지도 추적 이 과정 은 SearchByProjection () 함 수 를 통 해 이 루어 집 니 다.최종 적 으로 일치 하 는 3D 지도 점 - 2D 특징 점 을 얻 었 습 니 다.그 다음 에 Bundle Adjustment 를 실시 하여 중 투영 오 차 를 최소 화하 여 현재 프레임 위치 자 세 를 최적화 시 키 고 초기 자 세 를 얻 으 며 최적화 함 수 는 다음 과 같다. Optimizer::Po... ORB - SLAM 알고리즘
ORB - SLAM 2 추적의 국부 지도 추적 이 과정 은 SearchByProjection () 함 수 를 통 해 이 루어 집 니 다.최종 적 으로 일치 하 는 3D 지도 점 - 2D 특징 점 을 얻 었 습 니 다.그 다음 에 Bundle Adjustment 를 실시 하여 중 투영 오 차 를 최소 화하 여 현재 프레임 위치 자 세 를 최적화 시 키 고 초기 자 세 를 얻 으 며 최적화 함 수 는 다음 과 같다. Optimizer::Po... ORB - SLAM 알고리즘